martes, 31 de mayo de 2011

Luces automaticas

Luces automáticas

A continuación se presenta el diagrama del circuito seleccionado:



Este circuito será desglosado de la siguiente manera
1.      Sensor
2.      Amplificación
3.      Temporizado monoestable
4.      Circuito actuador
5.      Negación (opcional)

A continuación se desglosa cada etapa; la última etapa que es la negación se aplicaría cuando haya movimiento y se puede implementar para interiores donde se requiera que las luces se apaguen por esa razón se omitió del circuito anterior pero si se desea implementa basta con acoplarlo a la salida del temporizador (pin 3).

1.- Sensor

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, movimiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc

El sensor PIR correspondiente a las siglas PASIVE INFRA RED. Es un dispositivo piro eléctrico (detector de calor).
Lo que mide es el cambio de calor, no la intensidad de calor. El calor medido es el calor irradiante cercano al infrarrojo que no es visible. Este sensor detecta movimiento mediante un promedio de calor irradiado en el tiempo.
Como respuesta al cambio el sensor cambia el nivel lógico de su pin (0-1). Este sensor de bajo costo y tamaño, por lo que se utiliza en sistemas de alarmas, iluminación y robotica.
Especificaciones clave:
  • Rango de detección hasta 6 metros.
  • Salida de un solo bit.
  • Un jumper selecciona el modo de salida: disparo contínuo o por flanco.
  • Tamaño pequeño que hace fácil ocultarlo.
  • Compatible con muchos microcontroladores.
  • Alimentación requerida: 3.3 a 5 VDC; >3 mA (puede variar)
  • Comunicación: Salida de un solo bit nivel alto/bajo.
  • Dimensiones: 32.2 x 24.3 x 25.4 mm

2.-Amplificacion
Amplificación: Un amplificador es todo dispositivo que, mediante la utilización de energía, magnifica la amplitud de un fenómeno.
Amplificador electrónico puede significar tanto un tipo de circuito electrónico o etapa de este, como un equipo modular que realiza la misma función; y que normalmente forma parte de los equipos HIFI. Su función es incrementar la intensidad de corriente, la tensión o la potencia de la señal que se le aplica a su entrada; obteniéndose la señal aumentada a la salida. Para amplificar la potencia es necesario obtener la energía de una fuente de alimentación externa. En este sentido, se puede considerar al amplificador como un modulador de la salida de la fuente de alimentación.
Características
El amplificador puede realizar su función de manera pasiva, variando la relación entre la corriente y el voltaje manteniendo constante la potencia (de manera similar a un transformador), o de forma activa, tomando potencia de una fuente de alimentación y aumentando la potencia de la señal a su salida del amplificador, habitualmente manteniendo la forma de la señal, pero dotándola de mayor amplitud.
3.-Temporizador monoestable

Esta parte del sistema es un clásico circuito vibrador monostable, casi directamente extraído del manual del chip 555 y sin mayores secretos. Para quienes no estén familiarizados con circuitos monostables, la explicación más simple de su funcionamiento es la siguiente: Al proveer un flanco de bajada o pulso corto negativo a la entrada de disparo (Pin 2), el 555 pone en nivel alto su salida (Pin 3) por un tiempo cuyo valor está determinado por el tiempo de carga del capacitor C1 a través de la resistencia R1; en otras palabras, la duración del pulso de salida depende de los valores de ambos componentes. C2 tiene el propósito de prevenir disparos en falso y su valor está recomendado directamente por el manual.

El tiempo de duración del pulso está dado por la fórmula:   t = 1.1R1 x C1
  -LM555 ó NE555 (generador de pulsos).
4.-Circuito actuador
El sensor  después de sus 3 etapas (detección, amplificación, temporizador monoestable)  y finalmente la salida estará  conectado por el pulso del sensor 555 que corresponde a la etapa de procesamiento sin tomar en cuenta el inversor;  este sensor es usado a su vez para activar el relay encargado de encender el bombillo de luz.
El pulso de salida provisto por el 555 es usado a su vez para activar el relay encargado de encender el bombillo de luz. A fin de soportar adecuadamente la carga de corriente requerida por la bobina del relay, se está usando un típico circuito buffer de corriente en base a un transistor 2N2222. La resistencia R5 sirve simplemente para limitar la corriente en la base del transistor y el diodo D1 tiene como propósito descargar de manera segura la corriente almacenada por la bobina, una vez que ésta haya sido desenergizada.
5.-Negación (opcional)

En ocasiones es necesario poder colocar un uno en lugar de un cero o tener un voltaje bajo en lugar de uno alto o viceversa para esto se utilizan las compuertas lógicas NOT que al combinarlas con compuertas básicas como las AND, OR o XOR resulta un valor invertido al que realmente se tendría al efectuarse una función booleana única de cada compuerta , por lo mismo se conocen como las compuertas NAND, NOR y NXOR respectivamente a las compuertas que unen la función de la compuerta correspondiente con la compuerta NOT,  para los valores de algebra booleana se utilizan valores representados a través de literales.



Sistema de bombeo con detector de agua

Sistema de Bombeo con detector de nivel de Agua


Objetivo:
Con este proyecto queremos ayudar a que no haya mucho desperdicio de agua en nuestros hogares.
Realizamos un simulador de sistema de bombeo con un detector de nivel de agua, y una alarma que nos indicara cuando nuestro contenedor alcance  su mayor capacidad
Al momento en que llegue a su límite la bomba se apagara automáticamente y la alarma sonara
Proyecto



Material empleado:
l      Bomba de Agua de 110 Volts
l      3 Manguera s
l      Contenedor de 20 x 40
l      Fuente de Alimentación
l      8 litros de Agua
Componentes electrónicos:
Sistema de bombeo:
l      7 resistencias de 330
l      1 resistencia 220
l      8 LED
l      Cables
l      Conector
Diagrama de Conexión
  
Alarma:
l      CI TTL  CF4093B
l      Resistencias: 470 , 1M y 100K
l      Capacitores: 100 µf  y 1µf
l      2 conectores
l      Cables
l      2 caimanes
l      Bocina 8
l      Protoboard
l      1 pila de 9V
l      Broche para pila
l      1 caja 20x8
El circuito esta formado por un circuito integrado que contiene 4 compuertas NAND. La primera de ellas detecta resistencia entre los electrodos y por el otro para producir el sonido de la alarma. Las tres restantes se configuraron en paralelo para amplificar la salida y colocarlo sobre la bocina. La detección del agua se efectúa por medio de dos electrodos, cuando entran en contacto con el agua producen una  resistencia provocando un estado ALTO . Activada esta entrada queda esta compuerta gracias a la resistencia de 470 y el capacitor de 1µF.
Se alimenta con 9V y el consumo en reposo es casi nulo.

Carro seguidor de luz

CARRO SEGUIDOR DE LUZ
El diagrama eléctrico es el siguiente:
Lista de materiales:
Semiconductores:                                                          Carro:
Q1, Q3: BC549                                                       2 llantas fijas y 1 rueda loca
Q2, Q4: BC557                                                       1 lamina de acrílico de 10 cm X 20 cm
Resistores:                                                             Varios tornillos pequeños con tuerca
R2, R4: 10KΩ                                                          1 porta pilas para 4 pilas AA
R1 - R3: Fotorresistencias 1000 lux
VR1, VR2: 50 KΩ(potenciómetro),
Otros:
B1: 4 pilas de 1.5 voltios.
MT1 - MT2: Motores de 3 VCD.
TUTORIAL
1.- Elaborar en una hoja papel, el diagrama físico para no cometer errores y verificar que estén bien hechas todas las conexiones.
2.- Ya revisado el diagrama y sin errores, trazarlo en una tableta fenólica de 10 cm x 10 cm con un marcador negro permanente (para que las líneas sean más gruesas).
3. Colocar la tableta en un recipiente (que no sea de metal) con ¾ de cloruro férrico y ¼ de agua hasta que cubra por completo la tableta.
4.- Esperar hasta que se le quite todo el cobre sobrante a la tabla y después quitar el marcador con alcohol, perforar con una boca de 1/32 los sitios donde se colocara un componente.
5.- Soldar todos los elementos y cortar sobrantes como se muestra en la figura (para las fotorresistencias soldarlas a un cable y el cable a la tabla).
6.- Soldar cables a los motores y el otro extremo a la tableta fijándose que los dos motores giraran en el mismo sentido.

7.- Ajustar la tabla en el acrílico para que no se mueva, también los motores en la parte trasera y en la delantera la rueda loca, centrada con respecto al ancho del acrílico.
8.- Colocar las cuatro pilas “AA” en él porta pilas.
Así quedara cuando esté terminado:


Seguidor de linea negra

En esta práctica observaremos esencialmente el desarrollo  de como hacer un coche seguidor de línea negra; no es una práctica muy difícil de realizar solo debes seguir los pasos adecuados los cuales te llevaran a la creación de una practica muy buena solo teniendo curiosidad y paciencia lo podrás lograr.
Materiales
·         CI – L293D Puente H
·         2 CI - CNY70
·         CI - LM324
·         R1 - 220, 2 de cada uno
·         R2 – 10k, 2 de cada uno
·         R3,– 10K
·         P1 - 10K
·         Protoboard
·         2 servomotores
Procedimiento
1.      Construir un carro de 3 ruedas dos de ellas con servomotores  como se muestra en la figura
2.      Identificar los circuitos integrados (CI) y buscar su diagrama interno de cada uno de ellos en Data Sheet
3.      Ya una ves que hallas comprendido la configuración interna de cada CI procederemos a conectar los pines de cada CI con su correspondiente de acuerdo a los diagramas de conexión.


4.      Estas conexiones que realices debes verificar que sean correctas ya que en muchos de los casos se equivocan al conectar los pines de los CI y por tal motivo no funciona adecuadamente el coche seguidor de línea.
5.      Ya una ves que realizaste tus pruebas en la protoboard y que ves q funciona adecuadamente puedes proseguir a realizar estas conexiones en una tableta fenólica ya sea perforada o sin perforar esa es decisión tuya.
6.      Como te podrás dar cuenta en las figuras anteriores te muestran todas las conexiones y cada componente en donde va solo que debes ser muy observador para no confundirte en como conectas cada uno de los ya mencionados.
Funcionamiento
Como se ve en el diagrama de circuito de la figura 3 los “ojos “ de nuestro móvil serán el sensor CNY70 que aparte de ser barato, en el mismo encapsulado se encuentra un emisor y un detector infrarrojo, el emisor infrarrojo se polariza a través de R1 y en el receptor el fototransistor se conecta vía R2 a tierra, cuando el receptor capte reflexión circulará a través de él una corriente proporcional al nivel de radiación incidente, ese flujo de corriente provocará en el resistor una caída de voltaje donde el nivel de éste dependerá si la reflexión la provoca una superficie clara u oscura.



Como podrás darte cuenta el realizar un seguidor de línea no es muy difícil si no laborioso, mas que nada debes tener creatividad, paciencia, dedicación entre otras cosas que tu creas que son relevantes  y convenientes para tu práctica.
La finalidad de este tutorial es ayudarte con las prácticas que realizaras las cuales no son muy difíciles solo deben gustarte y debes entenderle para que no se te dificulten, espero y les ayude de mucho y le entiendan suerte.

Robot minisumo

Lista de materiales
Microcontrolador PIC 16F628A
LM293D
Resistencias
·         2 de 330 Ω
·         2 de 47 k Ω
·         10 de 120 Ω
PRESET  Miniatura
·         10K VERTICAL
Capacitores:
·         10 µFd a 25 V
·         2 de 100µ a 50V
·         2 de 100 MF a 16v
Diodos.
·         10 de IN4006 UB
·         10 LED´s 3 v
Regulador de voltaje 7805
2 CNY70 sensor infrarrojo
Bumper sensor de contacto
Zócalo.
·         16 pines
·         18 pines
Conectores.
·         Cable para DB9
·         Cable para puentes
Interruptor
Pila de 9v
2 Clip para pila
1 Porta pila
Circuito impreso en tabla fenólica  (5 cm x10 cm)
Cloruro férrico.
2 Motorreductor
2 Llantas.
 Rueda loca
Acrílico
Soldadura.
Cautín de punta de lápiz
Taladro
Brocas  y
Especificaciones de materiales.



Nombre del parámetro
Valor
Tipo de Programa Memoria
Flash
Memoria de programa (KB)
3.5
Velocidad de la CPU (MIPS)
5
Bytes de RAM
224
Los datos EEPROM (bytes)
128
Periféricos de comunicación digital
1-A/E/USART,
Captura / Comparación / PWM Periféricos
Un PCC
Temporizadores
2 x 8 bits, 1 x 16 bits
Comparadores
2
Rango de temperatura (C)
-40 A 125
Tensión de funcionamiento (V)
2-5.5
Pin Conde
18



Esquema del PIC16F628A
LM293D.
Es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.
Diagrama del puente H LM293D.
Armado del prototipo
Creación del circuito impreso.
Comenzamos por imprimir en la tabla fenólica, la cual tiene medidas de 10 x 5 cm, el circuito del prototipo esto se realizó con pintura permanente, en seguida introducimos la tabla en un recipiente el cual contiene cloruro férrico, para que eliminara el cobre que no necesitamos de la tableta.
La tabla permaneció en el recipiente y en observación durante unos 30 minutos, en ese lapso estuvimos sometiendo el recipiente a movimientos para que se pudiera realizar más rápido el proceso.
Ya concluido este proceso limpiamos con agua la tabla y con ayuda de un taladro con brocas de  y  perforamos la tableta en los lugares en que el circuito lo marcara.
Después elaboramos otro circuito impreso pero este para elaborar un medidor de potencia, el cual será independiente del otro, marcamos la tabla fenólica con la tinta permanente, y lo introdujimos al cloruro férrico, este tuvo una duración menor que el de la otra ya que es más pequeña la tabla y el cobre a eliminar es en menor cantidad.
Ya terminado el proceso con el cloruro, limpiamos la placa y de igual manera como lo hicimos con la otra tabla, perforamos en los orificios indicados en el circuito.
Programación de Microcontrolador.
Ya teniendo terminado el proceso de creación de nuestro circuito impreso, nos dirigimos a realizar el programa con el cual funcionara nuestro mini robot, el programa es el siguiente:

; SUMO WILFRIDO SEMINARIO
; ING FROYLAN MARTIN JURADO GOMEZ
; SUMO TARJETA GENERICA

            list p=16f628A
            radix hex
;*****CONFIGURATION BITS
            include P16F628A.INC
   __CONFIG _WDT_OFF&_INTRC_OSC_NOCLKOUT&_CP_OFF&_PWRTE_OFF&_MCLRE_OFF&_LVP_OFF&_BODEN_OFF           
;
MEMORIA EQU     0X20

        CBLOCK MEMORIA
        ojos
        sentidos
        junto
        pegado
        roto
        endc

       
        org 0
        GOTO inicio



        
        org 0x10
inicio

                call PUERTOS
                clrf PORTB
espera          btfsc PORTA,3
                goto espera
                call RETARDO
                call atras 

principal
                call exploracion

                btfsc sentidos,0     ; sensor de presencia atras
                call adelante       
                btfsc sentidos,1     ; sensor de presencia adelante
                call atras
                btfsc sentidos,2     ; sensor de raya atras
                call atras
                btfsc sentidos,3     ; sensor de raya adelante
                call adelante
                btfsc sentidos,4     ; sensor de choque atras
                call adelante
                btfsc sentidos,5     ; sensor de choque adelante
                call atras
                btfsc sentidos,6     ; sensor de choque derecha
                call derecha
                btfsc sentidos,7     ; sensor de choque izquierda
                call izquierda

                goto principal


exploracion
                movf CMCON,W
                andlw b'11000000'
                movwf ojos
                swapf ojos,f
                bcf STATUS,C
                rrf ojos,f
                movf ojos,w
                andlw b'00000011'
                movwf ojos

                clrf sentidos
                movf ojos,w
                sublw .1
                btfsc STATUS,Z
                bsf sentidos,2

                movf ojos,w
                sublw .2
                btfsc STATUS,Z
                bsf sentidos,3

                movf PORTB,W
                andlw b'11000000'
                movwf ojos
                swapf ojos,f
                comf ojos,f
                bcf STATUS,C
                rrf ojos,f
                rrf ojos,f
                movf ojos,w
                andlw b'00000011'
                movwf ojos

               
                movf ojos,w
                sublw .1
                btfsc STATUS,Z
                bsf sentidos,0

                movf ojos,w
                sublw .2
                btfsc STATUS,Z
                bsf sentidos,1
   
                btfss PORTA,4
                bsf sentidos,4
                btfss PORTA,5
                bsf sentidos,5
                btfss PORTA,6
                bsf sentidos,6
                btfss PORTA,7
                bsf sentidos,7

                return

derecha
                movlw b'00111001'
                movwf PORTB
                return
               
izquierda
                movlw b'00110110'
                movwf PORTB
                return

atras
                movlw b'00110101'
                movwf PORTB
                return

adelante
                movlw b'00111010'
                movwf PORTB
                return



RETARDO
        movlw     .165
        movwf     roto
PLoop0  movlw     .41
        movwf     pegado
PLoop1  movlw     .147
        movwf     junto
PLoop2  nop
        nop
        decfsz    junto, 1
        goto      PLoop2
        decfsz    pegado,1
        goto      PLoop1
        decfsz    roto,1
        goto      PLoop0
        return


PUERTOS
                bsf STATUS,RP0
                movlw b'11111111'
                movwf PORTA
                movlw b'11000000'
                movwf PORTB
                bcf STATUS, RP0
                movlw 0x33
                movwf CMCON
                return


                end

Terminando de escribir el programa en la computadora, revisamos  mediante el programa “MPASMWIN” que dicho programa no tuviera errores.
Los errores obtenidos fueron mínimos, así que los logramos resolver de manera rápida y eficiente, después de igual manera con este  programa, ya con el programa sin errores proseguimos a grabar el programa en el microcontrolador mediante un programador.
Terminando el proceso de grabación almacenamos nuestro microcontrolador en una envoltura de papel aluminio, esto para que no se dañara el dispositivo.

Proceso de soldadura de componentes del circuito base del robot.
De este momento en adelante comenzamos el armado del mini robot, comenzamos por ver el esquema, ya que ahí observamos cómo y de qué manera iban a ir conectados todos y cada uno de los elementos del circuito.
El esquema es el siguiente:
Componentes a soldar:
R 1 y R2: resistencias de 330 Ω
R3 y R4: resistencias de 47 kΩ
R5: PRESET  miniatura
C1: 10 µFd a 25 V
C2: 0.1 µFd
U1: Base para PIC 16F628A e instalar el PIC en ella
U2: Base para puente H
S1 y S2 sensores infrarrojos CNY/=
U3: Regulador de voltaje 7805
Power PIC y power MO: broches de pila de 9v
Como primer punto soldamos las resistencias ya que son los componentes más pequeños y a su vez los más fáciles de conectar, En seguida las bases tanto del microcontrolador y la del puente H, a los extremos de la base del puente H van conectados los cables que del otro extremo van conectados a los motores.
Después colocamos el regulador de voltaje 7805, y muy cerca de él los cables de los broches de la pila de acuerdo a su polaridad que se marca en el esquema, y a estos le colocamos un interruptor, para que el robot tuviera su opción de encender y apagar cuando nosotros lo decidiéramos.
Proseguimos con la instalación del PRESET miniatura, en el caso de este último los orificios en los que lo conectamos eran más grandes, ya que los pines de este son más anchos y no embonaban bien.
Colocamos los capacitores, en el cerámico no importa la posición en la que lo coloques, pero en el caso del electrolítico verificamos  como va dicho elemento de acuerdo a su polaridad.
Realizamos con ayuda de un par de cables unos puentes como los que indicaba el circuito, del mismo tamaño y a la misma distancia que en él se señala.
Adherimos por medio de cable tipo DB9 los sensores infrarrojos, esto por que dichos sensores irán colocados uno adelante y otro en la parte trasera del robot, y por medio de este cable es más sencillo conectarlos, los pines de estos sensores tienen que  ir conectados como en el esquema viene ya que si no es de esa manera el dispositivo no  funcionara.
En el caso del sensor de contacto mejor conocido como bumper, lo colocamos poniendo un puente desde el regulador del voltaje 7805 a uno de sus pines, ya que este sensor funciona con 5 volt de energía, si le agregamos más voltaje , lo podríamos quemar, otro de sus pines de igual manera le colocamos un puente pero hacia el negativo del circuito (tierra), y el otro va directo al pin 3 del microcontrolador.
Con esto último concluimos el proceso de armado del circuito base del robot, esto quiere decir que este circuito es el más importante ya que contiene al cerebro del robot que sería en este caso el microcontrolador y además a las extremidades del mismo que en este caso son ruedas que funcionan gracias a que están conectados a los motores que se pueden manejar por medio  del puente H.
El circuito quedo conformado de la siguiente manera:
Armado del medidor de potencia.
El medido de potencia es un circuito compuesto de capacitores, resistencias y LED´s, el objetivo de este circuito, como su nombre lo dice es medir la potencia a la que trabajan  los motores del robot.
El medidor funciona de la siguiente manera, este  no va conectado a un voltaje como tal, va conectado a los motores del robot, y de ahí por medio de los LED´s verificaremos que tan rápido trabajan los motores, lo sabremos porque el circuito cuenta con 2 series de 5 LED´s cada una, los cuales van conectados una a cada uno de los motores, el número de LED´s que enciendan es la cantidad de potencia que tienen, ósea que la cantidad de potencia de los motores será representada con el número de LED´s encendidos.
Este es el circuito que se empleó para el medidor de potencia.
Componentes a soldar, representados en el circuito:
De R1 a R10: resistencias de 120 Ω
De D1-D10: diodos rectificadores de IN4006 UB
De L1-L2:  LED´s 3 v
C1 y C2: Capacitores de 100 MF a 16v
En este caso como en el anterior comenzamos a soldar las resistencias, después colocamos los diodos rectificadores, de acuerdo a la polaridad marcada en el circuito y por último los LED´s, que de igual manera tiene una polaridad los colocamos de acuerdo a la misma de forma en como lo indica el circuito.
Ya terminado el proceso de soldadura, conectamos el circuito a los motores del robot, y damos por terminado el armado del medidor de potencia.
Y así es como quedo después de soldar los componentes:
Armado de la Carcasa del Robot.
La carcasa de nuestro prototipo está realizada con acrílico, ya que es un material resistente y cubría perfectamente con los requerimientos que necesitábamos.
Primero cortamos del acrílico en diferentes medidas , las cuales son las siguientes:
·         1 de 10 x 10 cm
·         1 de 10 x 15 cm
·         2 de 12 x 3 cm
·         1 de 7 x 10 cm
·         2  en forma triangular de 7 de largo y 3 de ancho.
Los cortes de este material fueron realizados con una segueta, y todo el armado fue  adherido con silicón.
Utilizamos la de 10 x 15 cm  como base para el robot en la parte de atrás colocamos los motores, y en la parte de enfrente colocamos la rueda loca y con la tabla de 10 x 10 cm la colocamos con una inclinación de 45º, a esta le adherimos una de las dos tablitas de 3 x 12 cm formando una barrera.
A la otra tabla de 12 x 3 cm le acoplamos el medidor de potencia, que a su vez le adherimos las dos tablitas de en forma de triángulos.
Ahora colocamos la tabla de 7 x 10 cm en la parte superior de los motores, para que estos ejercieran un soporte a la tabla, ya que en esta última colocamos el medidor de potencia.
En el prototipo quedaba un espacio entre la barrera de defensa y el medidor de potencia, así que ahí colocamos el compartimiento de las pilas, aun lado de este el interruptor.
Los  sensores infrarrojos fueron adheridos, uno en la parte inferior trasera del vehículo y el otro en la parte inferior delantera del carro, el sensor de contacto fue puesto en la parte trasera del vehículo,  para que en caso de algún contacto por detrás se accionara, por último el circuito base del robot fue incluido encima de los motores, quedando alejado de cualquier contacto hacia su oponente, y además si existiera un falla con algún componente sería demasiado accesible repararlo.
Como último punto colocamos las llantas a los motores,  le colocamos al circuito el puente H y el microcontrolador en sus respectivas bases.
Ya terminado el armador del robot colocamos las fuentes de energía en su respectivo compartimiento y accionamos el interruptor, dando como resultado el funcionamiento deseado por este equipo de trabajo, probamos sensores y checamos que todo estuviera bajo control.
Dando como resultado el siguiente prototipo.
El prototipo ya concluido quedo de la siguiente manera:
Esta es la vista superior del prototipo, donde se puede observar el circuito y el compartimiento de las pilas.

En esta otra imagen podemos observar el robot de manera lateral: